В 1942 году c гитлеровской субмарины u-551 были успешно осуществлены несколько запусков армейских ракет ближней дальности. В 1943 году немцами был разработан план по обстрелу Нью-Йорка крылатыми ракетами Фау-1. Но необходимое для этого сотрудничество с люфтваффе не состоялось, и проект не был осуществлён. После окончания Второй мировой войны на базе немецких разработок создание крылатых ракет для подводных лодок начали СССР и США. Изначально крылатые ракеты являлись стратегическим оружием и предназначались для поражения наземных целей, таких как прибрежные военные базы или крупные города. Запуск ракет осуществлялся только из надводного положения. Необходимость управления ракетой приводила к тому, что подводная лодка оставалась на поверхности во время всего полёта ракеты, что делало лодку отличной мишенью для противолодочной авиации. Американцы использовали ангары от гидросамолётов, снятые с японских субмарин типа i-400, для транспортировки немецких ракет Фау-1. Система была создана в 1947 году и получила название «loon». До 1953 года было осуществлено немало успешных запусков, после чего на вооружение поступили ракеты «regulus». Для их запуска были переоборудованы дизель-электрические подводные лодки времён войны uss tunny (ssg-282) и uss barbero (ssg-317). Позднее в качестве носителей «Регулусов» были построены ДЭПЛ growler и grayback и атомарина halibut.